第48章 成了，我们成了！ (第2/3页)

    他们全部配合你。

    凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。

    最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。

    加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。

    你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：

    “成了，我们要成了！”

    虽然还差最后一步全工况动态验证。

    但所有的人都知道，这已经没任何问题了。

    接下来几天大家一起配合你工作。

    按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。

    每一天，你们都在进步。

    直到实时仿真演示。

    转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。

    误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。

    这时候你们再一次欢呼了起来。

    “成了，我们真的成了！”

    此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。

    让你一度感到菊花发寒。

    不寒而栗。

    最后，你把整套补偿算法整理成标准技术文档。

    其中包含误差机理分析、数学模型推导、离散化实现步骤、参数整定方法、DSP移植代码、全工况验证报告等等。

    还有一篇可以直接投期刊的论文初稿，连温漂延迟辨识、离轴角修正这些踩坑总结的应急预案也一并写了进去。

    但论文最后因为涉密，涉及国防安全，所以选择了保密。

    你的信息也被保密。

    【叮，模拟结束。】

    此时此刻文字一般的幻灯片瞬间消失。

    姬天明坐在图书馆的老位置上，整个人脑子酸涩发胀。

    过程还是太真实了，依旧是让他有一种就是亲身经历的感觉。

    姬天明揉了揉脑子，只觉得这次模拟消耗太大了。

    要不是早就学了数值分析跟MATLAB等等。

    他模拟的时候根本没可能那么轻松。

    更别说还狠狠的恶补了一下偏微分跟泛函、实变等内容。

    就在姬天明疑惑结算的时候，系统的结算声音响了起来。

    【模拟结算。】

    【本次模拟评级：B-。

    在经历四次失败方案后，你一度感到十分绝望与怀疑自我。

    那种挫败在科研之中比比皆是。

    失败才是人生的常态。

    可你最后还是想到了老师的那句：坚冰覆北海，我

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